Переходный процесс ПИД-регулятора — это один из основных способов оценки качества настройки системы управления. Анализируя переходный процесс ПИД-регулятора, можно определить устойчивость, быстродействие и наличие перерегулирования.

📌 Метод проверки

 В трубопроводе резко открыть кран на определенную величину, которая позволяет увидеть отклонение на приборе измерения давления или тестере измерения напряжения. Большие отклонения не нужны тоже. Записать видео и построить график переходного процесса. Если настройки хорошие, то будет один из двух вариантов графика что показаны ниже. 

Ниже под каждым из вариантом графиков написаны пояснения к ним.

Хороший вариант настроек. Выходной параметр при воздействии возмущения отклонился и вернулся к исходному значению. Время от начала воздействия до максимального отклонения больше 3-4 раза, чем время от момента максимального отклонения до возврата к сигналу задания SP(PT0). Такие настройки имеют хороший вариант по быстродействию и запасу устойчивости. 

Переходной процесс с еще одним вариантом хороших настроек. Важно чтобы первое отклонение А1 было больше чем в 2 раза за второе А2.

Длительные колебания с небольшой уменьшением амплитуды говорит о малом запасе по устойчивости. Здесь А2 уменьшилось ненамного по сравнению с А1. Это будет приводить к дополнительным потерям в двигателе. Есть вероятность, что при изменении динамических или статических параметров объекта управления система станет неустойчивой.

Такой переходной процесс является неустойчивым, может привести к авариям. Здесь А2 уменьшилось ненамного по сравнению с А1. Однако из-за некоторых нелинейных свойств может постоянно колебаться. Это будет приводить к дополнительным потерям в двигателе. Настройки надо изменять.

Такой переходной процесс получается, если настройки далеки от идеальных. Признак – после возмущения система быстро отклонилась, а затем начала медленно возвращаться к сигналу задания. Большой запас по устойчивости, но система будет медленно возвращаться с сигналу задания (SP(PT0)) после возмущений. Время интегрирования большое.

📌 Важное замечание

Напор (давление) пропорционален квадрату частоты вращения:

H ∼ n². Когда вы меняете задание по давлению, то вы и меняете коэффициент передачи в объекте. На рисунке ниже, проведенная касательная к характеристике насоса (зеленый цвет) позволяет определить коэффициент передачи. Угол наклона в точке 2 и 1 различный. Таким образом, после получения настроек систему лучше проверить на всем диапазоне заданий и возмущений.

📌 Таблица стартовых настроек

Ниже приведены следующие типичные консервативные пусковые настройки (уставки), которые помогут избежать больших сбоев во время запуска. 

Следует отметить, что если вы собираетесь стабилизировать при разных сигналах задания (SP), то качество переходного процесса может серьезно варьироваться. Для детального изучения методов настройки и проверки качества работы ПИД-регулятора рекомендуем ознакомиться с материалами по практической настройке ПИД-регулятора.

✅ Вывод

Таким образом, качество переходного процесса может сильно меняться при разных заданиях.

📌 Дополнительно по теме

Чтобы лучше понять работу ПИД-регулятора и методы его настройки, рекомендуем прочитать также:

• Принцип работы ПИД-регулятора
• Настройка ПИД-регулятора по методу Циглера–Никольса

📚 Источники и экспертность материала

📌 Источники и практический опыт

Оценка качества настройки ПИД-регуляторов основана как на теоретических подходах, так и на практическом анализе переходных процессов в реальных системах управления.

Для углубленного изучения темы можно использовать специализированную литературу по автоматизации технологических процессов.

Материал подготовлен при участии доцента кафедры автоматизации производственных процессов и электротехники Белорусского государственного технологического университета Д.А. Гринюка.

Сообщение Как проверить качество настройки ПИД-регулятора: переходный процесс и критерии появились сначала на M-Driver.

Таким образом, настройка ПИД-регулятора является важной частью системы управления. Хотя концепция проста, математическая основа ПИД-регулирования сложна, и достижение оптимальной производительности предполагает выбор специфических для процесса значений для ряда взаимодействующих параметров.

📌 Методы настройки ПИД-регулятора

Процесс нахождения этих значений называется «настройкой». При этом важно учитывать особенности конкретного объекта управления.

Когда ПИД-регулятор настроен оптимально, устройство минимизирует отклонение от заданного значения и быстро реагирует на возмущения или изменения заданного значения, но с минимальным перерегулированием.
Хотя многие контроллеры обеспечивают возможности автоматической настройки, понимание методов настройки ПИД-регулятора поможет достичь оптимальной производительности. Подробнее об основах работы ПИД-регулятора можно прочитать в статье 
Как настроить ПИД-регулятор: простое объяснение работы и принципов.

Когда ПИД-регулятор настроен оптимально:

• минимизируется отклонение от заданного значения
• система быстро реагирует на возмущения
• перерегулирование минимально

Хотя многие контроллеры имеют автоматическую настройку, понимание методов настройки позволяет добиться лучшего результата.

🔷 Методы настройки ПИД-регулятора

В частности, можно выделить несколько подходов к настройке регуляторов:

• ручная настройка
• эвристические методы
• автоматическая настройка
• адаптивная настройка

Ручная настройка. Например, первый способ — это использование метода Циглера–Никольса (в интернете можно встретить несколько вариантов написания этих фамилий). Более  серьезный подход предусматривает сбор данных и использование более продвинутых методов, которые позволяет лучше учесть многие аспекты объекта управления. Подробные примеры настройки и проверки качества работы ПИД-регулятора представлены в статье Как проверить качество настройки ПИД-регулятора: переходный процесс и критерии.

Эвристические методы настройки. С другой стороны, эвристические методы настройки основаны на практическом опыте. Эвристический подход сводится к наблюдению за качеством работы и внесением изменений в настройки. Большинство объектов меняют свои параметры в процессе эксплуатации. Но здесь нужен хороший опыт и понимание, как влияет на качество P, I и D составляющие.  

Автоматическая настройка. Кроме того, многие промышленные средства имеют встроенные алгоритмы. Часто они не очень хорошо настраивают, но 80-90% дают приемлемый результат. Есть также специальное программное обеспечение для настройки, но это рационально только для больших промышленных предприятий.

Адаптивная настройка. В свою очередь, адаптивная настройка подразумевает постоянный анализ работы регуляторов и внесение изменений по определенным критериям в течение времени работы. Особенно это актуально для объектов управления, у которых в процессе работы меняются динамические свойства.

⚠️ Важное замечание

Каждый процесс имеет уникальные характеристики, даже если оборудование по сути идентично.

Уровень в скважине может меняться, температура и вязкость тоже.

Поток воздуха вокруг печей будет меняться, температура окружающей среды будет изменять плотность и вязкость жидкости, а барометрическое давление будет меняться от часа к часу.

Далее рассмотрим классический метод настройки ПИД-регулятора.

Настройки ПИД-регулятора (в основном, коэффициент усиления, применяемый к поправочному коэффициенту, а также время, используемое в интегральных и дифференциальных вычислениях) должны быть выбраны с учетом этих локальных различий.

📌 Классический метод настройки ПИД-регулятора Циглера–Никольса

1. Если система была уже настроена, то запишите последние настройки и зафиксируйте текущую частоту.

Когда технологический процесс достаточно устойчив и не ожидается сбоев на установке, переведите  регулятор на ручной режим. Установите D (дифференциала) на 0, а I (интеграл) на максимальное время(коэффициент интегрирования 0). 

2. Увеличьте P составляющую в 2 раза, переведите в автоматический режим и смотрите за изменение частоты ПЧ.

3. Если колебание не появляется, повторите пункт 2. Таким образом, ваша цель добиться автоколебаний. Частота на табло должна меняться с одинаковым периодом. Если частота достигла максимального значения, значит у вас очень большой коэффициент, его надо уменьшить. После достижения автоколебаний необходимо зафиксировать Р* при котором были достигнуты автоколебания. Также необходимо измерить период автоколебаний T*.

5. Для регулятора Р+I (пропорциональный +интегральный) установите интеграл I на период 0,82 (т.е. умножить 0,82 на время периода). Увеличьте в 2 раза пропорциональность. Период увеличится на 43%. Каждый пик должен составлять ½ амплитуды предыдущего пика. Это называется ¼ затухания амплитуды. Подстройте пропорциональность, если требуется больше или меньше затухания.

6. Для регулятора P+I+D (дифференциальный). Установите I= периоду х 0,5. Установите D= периоду х 0,125. Увеличьте в 2 раза пропорциональность. Период снизится на 15%. Отрегулируйте пропорциональность, если требуется большее или меньшее затухание.

7. Помните, что безопасные значения: большая I и небольшая D. Эти инструкции для регуляторов регулируются минутами на повтор. Некоторые изготовители используют обратную зависимость для I и D, поэтому большое значение становится малым и наоборот.

8. Если измерение с шумом дифференциальную составляющую обычно невозможно использовать. Никогда ни при каких обстоятельствах не устанавливайте дифференциальную больше интеграла. 

В этом алгоритме один вариант коэффициентом пересчета, в интернете и книгах можно найти другие варианты.

Например, для расчета параметров можно использовать следующие значения:

📌 Метод 2: настройка ПИД-регулятора по кривой разгона

Альтернативно, можно использовать второй метод настройки.

Во втором варианте метода Циглера–Никольса используется реакция объекта на ступенчатое изменение управляющего воздействия. Т.е необходимо перевести систему в ручной режим.

Дождаться устойчивого значения показаний датчика давления. Желательно около той точки давления, которая будет использоваться в дальнейшем в работе. 

Потом изменить частоту ПЧ на 10% или 20%. И снять показания датчика давления во времени. Например, снять видео с секундомером с помощью телефона. Если датчик без индикатора, то можно подключить тестер к входным клеммам ПЧ куда подключен  датчик давления.

Построить примерный график. Эту характеристику объекта обычно называют кривой разгона.  На графике провести касательную и определить τ и Т.

Проснувшись однажды утром после беспокойного сна, Грегор Замза обнаружил, что он у себя в постели превратился в страшное насекомое.

Однако регуляторы, настроенные методом Циглера–Никольса, редко бывают оптимальными. Как правило, требуется дополнительная подстройка их параметров. Однако этот старый метод Циглера–Никольса является самым популярным. Многие производители до сих пор рекомендуют их для настройки регуляторов.

Коэффициент k отражает чувствительность объекта и рассчитывается по формулам:

1. Для давления и безразмерных решений:

k = ((PT1 – PT0)/ (0,5(PT1 + PT0))/ ((f1 – f0)/ (0,5(f1 + f0))

    2. Для напряжения или размерных решений:

k = ((U1 – U0)/ (0,5(U1 + U0))/ ((f1 – f0)/ (0,5(f1 + f0))

Или в упрощённой форме:

k = (PT1 – PT0)/ (f1 – f0) или k = (U1 – U0)/ (f1 – f0)

Обозначения:

• PT1, PT0 — давление после и до изменения частоты
• U1, U0 — напряжение после и до изменения частоты
• f1, f0 — частота ПЧ после и до эксперимента

Выбор формулы зависит от того, как будет подставляться значение P в реальный регулятор:

• первый вариант — для безразмерных решений
• второй вариант — для размерных.

Таким образом, настройка ПИД-регулятора требует комплексного подхода. В результате правильного выбора параметров можно добиться устойчивой и эффективной работы системы.

📌 Дополнительно по теме

Для более полного понимания основ ПИД-регулирования и структуры обратной связи, рекомендуем также ознакомиться с:

• Основы ПИД-регулирования: простое объяснение
• Проверка качества настройки по переходному процессу

📚 Рекомендуемая литература по настройке ПИД-регуляторов

Для более детального изучения методов настройки и расчета параметров регуляторов можно использовать следующие источники:

• Л. М. Полоцкий, Г. И. Лапшенков — «Автоматизация химических производств. Теория, расчет и проектирование систем автоматизации»

• В.В. Денисенко — «Компьютерное управление технологическим процессом, экспериментом, оборудованием». Москва: Горячая линия – Телеком, 2009

Материал подготовлен при участии доцента кафедры автоматизации производственных процессов и электротехники Белорусского государственного технологического университета Д.А. Гринюка.

Сообщение Как настроить ПИД-регулятор: методы Циглера–Никольса и практическая настройка появились сначала на M-Driver.

Попытка просто сказать о сложном и объяснить принцип работы ПИД-регулятора простыми словами. В статье разберем, как работает ПИД-регулятор, что означают P, I и D и как применяется обратная связь в системах автоматизации.

В книгах по теории управления и автоматизации можно найти много интересных решений по регулированию технологических параметров: давления, расхода, температуры и т.д. Часто они демонстрируют лучшее качество работы, чем ПИД-регулятор. 

Однако уже больше века ПИД-регулятор успешно применяется на практике и остается одним из самых распространенных решений в промышленной автоматизации. У этого регулятора много недостатков, качество регулирования не самое лучшее, но его универсальность и накопленный опыт использования обеспечивают очень высокую степень применимости.

🔁 Принцип работы ПИД-регулятора

Таким образом, понятие регулирования неотделимо от понятия обратной связи, поскольку именно через нее раскрывается принцип работы ПИД-регулятора. Понимание обратной связи — это основа того, как работает ПИД-регулятор. 

Идея проста:
если у нас есть объект управления, например насос, который должен обеспечить постоянство давления в трубопроводе, то необходимо:

• установить датчик (датчик давления)
• преобразовать физический параметр в сигнал
• передать сигнал регулятору

Регулятор:

• сравнивает сигнал с заданием
• вычисляет ошибку
• принимает решение, как изменить сигнал управления

На рисунке представлена структурная схема системы регулирования с обратной связью.

С другой стороны, вместо ПИД-регулятора может быть человек. Посмотрел на шкальный мономер и заставил насос увеличить или уменьшить производительность. Так было на заре промышленной революции. Однако человеку нужно платить. Поэтому быстро нашли решение как сделать без человека. 

Например, при управлении автомобилем тоже работает система с обратной связью за рулем автомобиля. Только «датчик » сложнее – это несколько приборов на панели. Если водитель видит снижение скорости, нажимает педаль газа, а наоборот отпускает. Когда водитель видит изменение рельефа дороги — это уже не обратная связь, а прямое управление. К рисунку выше это не имеет отношения.

⚠️ Почему не подходит дискретное управление

Можно заменить ПИД-регулятор простым алгоритмом:

• давление достигло верхнего уровня → насос выключили
• давление упало → насос включили

Но у такого решения есть серьёзные недостатки:

❌ Технические проблемы:

• колебания давления
• нестабильность процесса

❌ Проблемы оборудования:

• частые пуски → перегрев двигателя
• снижение срока службы

❌ Энергетические потери:

• энергия тратится на запуск, а не на полезную работу

💸 Экономические ограничения

Если увеличить разницу между уровнями включения и выключения:

• насос будет работать дольше
• потребуется поднимать жидкость выше

Но при увеличении высоты:
👉 эффективность центробежного насоса снижается

Это приводит к:

• дополнительному потреблению электроэнергии
• снижению общей эффективности системы

⚙️ ПИД-регулирование и ПЧ

Для регулирования давления с помощью ПИД требуется аналоговое управление.

Для регулирования давления с помощью ПИД-регулирования требуется аналоговое управление. При этом для регулировании давления в трубопроводе можно делать вариант с помощью установки клапана, а можно с помощью регулирования управления частотой вращения двигателя посредствам преобразователя частоты (ПЧ). Против первого варианта опять работает экономика. С этим вариантом двигатель вынужден будет работать на преодоление дополнительного сопротивления клапана. Это будет приводить к дополнительному нагреву самого двигателя и клапана. Электроэнергия будет расходоваться зря. Эксплуатационные затраты будут больше чем при использовании ПЧ.

В результате появления недорогих и надежных преобразователей частоты второй вариант стал доступен для всех. Особенно мощный толчок к использованию системы с ПЧ дало то, что производители преобразователей сейчас встраивают ПИД-регулятор непосредственно в ПЧ. Для небольших задач это самый оптимальный вариант. На больших предприятия ПИД-регулятор по ряду причин используется внешний. Но работа и настройка его от этого не меняется.

⚙️ Структура ПИД-регулятора

Чтобы понять принцип работы ПИД-регулятора, необходимо разобраться с его основными составляющими: P, I и D. На рисунке приведена упрощенная характеристика ПИД-регулятора. 

Упрощенная блок-схема, иллюстрирующая работу ПИД-регулятора 1

Здесь указаны только три основные настройки, через которые реализуется принцип работы ПИД-регулятора: 

• Пропорциональная (P)
• Интегральная (I)
• Дифференциальная (D)

Ошибка просто умножается на одно, два или все рассчитанные действия P, I и D (в зависимости от того, какие из них включены). Затем полученные значения «ошибка x управляющие действия» суммируются и отправляются на выход контроллера.

Эти 3 режима используются в различных комбинациях:

• P — иногда используется
• PI — наиболее часто
• PID — для сложных задач
• PD — редко (например, сервоприводы)

В реальных регуляторах настроек может быть больше. Еще одной проблемой является различные варианты реализации ПИД закона. В некоторых литературных источниках указывается на 18 вариантов реализации ПИД-закона. В том варианте, что на рисунке все три настройки независимы и параллельны. Но можно встретить часто вариант, что сигнал ошибки сначала умножается на коэффициент пропорциональности P, а только потом поступает на преобразование к интегральной и дифференциальной части.

Упрощенная блок-схема, иллюстрирующая работу ПИД-регулятора 2.

⚠️ Важное замечание

Одной из ключевых проблем является интегральная составляющая, которая может существенно влиять на устойчивость системы.

📌 Дифференциальная часть (производная)

Зайдите в диспетчерскую технологического завода и спросите оператора:

« Какова производная давления в реакторе №4?»

И обычно в ответ поступает следующее:

« Отвали, умник!»

Однако зайдите и спросите:

« Какова скорость изменения давления в реакторе №4?»

Оператор проанализирует динамику изменения давления и скажет что-то вроде:

« Примерно 5 кПа каждые 10 минут».

Он только что произвел вычисления по тренду давления! 

Таким образом, производная — это просто математический термин, означающий скорость изменения. Вот и всё.

Таким образом, эта часть регулятора позволяет ему быстрее реагировать на изменение ошибки. Правда, ее редко используют. Основная проблема это шумы которые идут от датчика. Она их хорошо усиливает и исполнительный механизм постоянно в движении может быть от этого. Особенно это критично для клапанов, задвижек и т.д., которые передвигаются с помощью электродвигателей и сервоприводов. 

📌 Интегральная часть

Кроме того, интегральная составляющая требует более подробного рассмотрения. Интегралы без математических выкладок. Здесь сложнее.

Стоит ли удивляться, что многие боятся понятия интегралов и интегрирования, это достаточно сложная тема. 

Интеграл сигнала — это сумма всех мгновенных значений сигнала, начиная с момента начала отсчета и до момента его завершения.

Итак, если вам нужно построить график сигнала на основе тренда, и ваш сигнал регистрируется каждую секунду, и, допустим, вы измеряете температуру. Если наложить интеграл сигнала за первые 5 секунд, это будет выглядеть так:

Зелёная линия — это ваше давление, красные точки — это места, где ваша система управления с определенным периодом измеряла значение физического параметра, а синяя область — это интеграл температурного сигнала. Это сумма 5 значений давления за интересующий вас период времени. В числовом выражении это сумма площадей каждого из синих прямоугольников:

(13,2 ⋅ 0,5)+(15,8 ⋅ 0,5)+(15,2 ⋅ 0,5)+(13,3 ⋅ 0,5)+(11,4 ⋅ 0,5) = 34,45 кПа⋅с

Любопытные единицы измерения (кило паскаль на секунды) объясняются тем, что давление необходимо умножить на время, но сами единицы не имеют значения.

Как вы, вероятно, помните из школы, интеграл оказывается площадью под кривой. В реальных системах мы получаем приближение к площади под кривой, которое, как видно из диаграммы, становится лучше по мере увеличения скорости дискретизации.

Интегральная составляющая в ПИД- регуляторе фактически такими расчетами как это было проделано для давление, а потом или умножает на Коэффициент интегрирования или делает деление на Время интегрирования. А что она делает зависит от производителя технического устройства реализации ПИД-регулятора. И здесь надо быть внимательным.

📌 Пропорциональное управление (П-регулятор)

Это базовый элемент, который лежит в основе настройки ПИД-регулятора. В режиме пропорционального управления контроллер просто умножает ошибку на коэффициент пропорционального усиления P, чтобы получить выходной сигнал контроллера.

Пропорциональное усиление — это параметр, который мы настраиваем для достижения желаемого качества от регулятора, работающего только с пропорциональным коэффициентом усиления. 

Однако у П-регулятора есть одна важная проблема, и если бы не она, то можно было бы использовать только этот регулятор. Настраивать один параметр всегда легче, чем два, а тем более 3. А проблема этого регулятора в статической ошибке. При использовании П-регулятора почти всегда наблюдается статическая ошибка. Это значит, что физический параметр не будет соответствовать сигналу задания.

📌 ПИ-регулятор — идеальное сочетание

Если объединить пропорциональное и интегральное действие, мы получим простой ПИ-регулятор. 

Сложность интегрального действия заключается в том, что оно может серьезно нарушить ваш процесс, если вы точно не знаете, какое количество интегрального действия нужно применить.

Хорошая методика настройки ПИД-регулятора точно рассчитает, какое значение интегрального действия необходимо применить для вашего конкретного процесса — подробные методы настройки, включая метод Циглера–Никольса, разобраны в отдельной статье — но как вообще регулируется это интегральное действие?

Введение интегральной составляющей устраняет статическую ошибку. Т.е. если есть несоответствие между сигналом задания и значением с датчика, то интегральная составляющая накапливать свое значение и будет заставлять исполнительный механизм менять свое значение (в случае ПЧ частоту вращения двигателя) пока ошибка не станет равной нулю.

📌 Регулировка интегрального действия

Регулировать количество интегральных действий можно, изменив параметр «минуты на повтор». Не очень интуитивно понятное название, не правда ли?

Откуда же взялось это странное название? Оно обозначает величину времени, за которое интегральное действие сравняется с пропорциональным действием.

Другими словами, если выходная мощность пропорционального блока на приведенной выше диаграмме составляет 20%, то время повторения — это время, за которое выходная мощность интегрального блока также достигнет 20%.

💡 Важная зависимость

• чем меньше «минут на повтор» → тем больше интегральное действие
• чем больше → тем слабее

Иными словами, чем меньше «минут на повтор», тем больше интегральное действие.

Для большей интуитивности многие контроллеры используют альтернативную единицу измерения «повторов в минуту» (коэффициент интегрирования), которая, очевидно, является обратной величиной «минут на повтор» (Время интегрирования).

Преимущество показателя «повторений в минуту» заключается в том, что чем он больше, тем больше результирующее интегральное действие.

📌 ПИД-регулятор – прогнозирование будущего

ПИ-регуляторы наиболее распространены и хорошо справляются со множеством задач. Они достаточно хорошо выполняют свою работу и упрощают процесс. Отлично.
Однако после настройки важно оценить, как система ведет себя в реальных условиях — это обычно делают по переходному процессу, который показывает качество настройки регулятора.

Но инженеры, будучи инженерами, всегда стремятся улучшить производительность.

Они делают это в ПИД-регуляторе, добавляя последний компонент: производную.

Таким образом, добавление производной может позволить вам увеличить коэффициенты усиления P и I, сохраняя при этом стабильность контура, что обеспечит более быструю реакцию и лучшие характеристики контура.

Если задуматься, производная улучшает работу контроллера, поскольку она прогнозирует то, что еще произойдет, проецируя текущую скорость изменения в будущее. Это означает, что она использует не текущее измеренное значение, а будущее измеренное значение.

Единицы измерения производной показывают, насколько далеко в будущее вы хотите заглянуть. Например, если производная составляет 20 секунд, то производная спроецирует текущую скорость изменения на 20 секунд вперед.

Главная проблема D-управления заключается в том, что если в сигнале присутствует шум (который выглядит как множество пиков с крутыми склонами), это сильно сбивает с толку алгоритм. Он анализирует наклон шумового пика и считает:

«Черт возьми! Этот процесс быстро меняется, давайте ускорим темп!!!»

А выходные сигналы управления скачут во все стороны, нарушая работу системы управления и «убивают» некоторые исполнительные механизмы.

Конечно, вы можете попытаться отфильтровать шум, но мой совет таков: если управление ПИ-регулятором не слишком медленное, не стоит беспокоиться о включении режима D.

✅ Выводы

1. ПИД-регулятор — это универсальный инструмент автоматизации, который:

• прост по идее
• гибок в применении
• широко используется в промышленности
• P — основа регулирования
• I — устраняет статическую ошибку
• D — ускоряет, но чувствителен к шумам

Несмотря на недостатки, он остаётся стандартом благодаря своей универсальности.

2. Можно фильтровать шум, но если ПИ-регулятор работает нормально — лучше не использовать D.3.  На практике чаще всего используется ПИ-регулятор.

Таким образом, понимание принципа работы ПИД-регулятора позволяет не только разобраться в его логике, но и перейти к практической настройке. 

📌 Дополнительно по теме

Если вы хотите перейти от теории к практике, рекомендуем ознакомиться с методами настройки ПИД-регулятора и способами проверки качества его работы: 

• Практическая настройка ПИД-регулятора (методы Циглера–Никольса)
• Проверка качества настройки по переходному процессу

📚 Дополнительные материалы

Подробнее о теории автоматического управления можно прочитать в учебных материалах и специализированной литературе ПИД-регулятор.

Материал подготовлен при участии доцента кафедры автоматизации производственных процессов и электротехники Белорусского государственного технологического университета Д.А. Гринюка.

Сообщение Как настроить ПИД-регулятор: простое объяснение работы и принципов появились сначала на M-Driver.

​В этой статье мы разберем три типичных сценария подбора ЧП для популярного двигателя мощностью 1,5 кВт (3000 об/мин) при работе с вентиляторной нагрузкой.

Сценарии подбора частотного преобразователя

1. Подключение к трехфазной сети 380В

Это стандартный промышленный вариант. Если на объекте есть полноценная сеть 380 В, мы используем классическую схему подключения.

• ​Двигатель: АИР 80А2 (1,5 кВт, 3000 об/мин).
• ​Схема обмоток: «Звезда» (Y) на 380 В.
• ​Номинальный ток мотора: 3,5 А.

​

Рекомендуемая модель: Для стабильной работы подойдет  M-driver M900-0015M3 (1,5 кВт, 3,7 А, 380В).

Запас по току: составляет около 6%, что является оптимальным для вентиляторной нагрузки.

2. Подключение трехфазного двигателя к однофазной сети 220В

Часто возникает ситуация, когда есть только бытовая розетка 220В, а двигатель — трехфазный. В этом случае частотный преобразователь выступает не только регулятором скорости, но и инвертором.

• ​Важное правило: Обмотки двигателя необходимо переключить в схему «Треугольник» (Δ) на 220В. В этом случае номинальный ток вырастет до 6 А.
• ​Внимание: Конденсатор использовать нельзя! Частотный преобразователь сам сформирует три фазы на выходе.

Рекомендуемая модель: M-driver M900-0015M1 (1,5 кВт, 7 А, 220В).

Запас по току: около 17%. Такой запас гарантирует надежный пуск и долговечность электроники.

3. Подключение однофазного двигателя (АИРЕ) к сети 220В

Работа с чисто однофазными моторами (с пусковым/рабочим конденсатором) считается специфической задачей, но серия M-driver M900 отлично с ней справляется.

• ​Двигатель: Однофазный АИРЕ 80В2.
• ​Номинальный ток: 9,4 А.

​Особенности монтажа:

1. ​Выбор модели: Так как ток однофазного мотора выше, выбираем модель на ступень мощнее — M-driver M900-0022M1 (2,2 кВт, 10 А, 220 В). Запас по току составит 6%.
2. ​Подключение: Провода от мотора подключаются строго к выходным клеммам U и W.
3. ​Настройка: В обязательном порядке необходимо изменить программный параметр F6-16 для корректной работы с однофазной нагрузкой.

Совет: При выборе всегда ориентируйтесь на номинальный ток двигателя, указанный на шильдике, а не только на мощность в кВт.

Советы по выбору частотного преобразователя

1. Всегда учитывать номинальный ток.
2. Подбирать модель с небольшим запасом по току.
3. Проверять схему подключения двигателя.
4. Следить за параметрами сети (220/380В).

Заключение

Правильный подбор ЧП минимизирует риск перегрева и увеличивает срок службы двигателя.
Выбирайте частотный преобразователь M-driver для надежной работы вашего двигателя.

Сообщение Как правильно подобрать частотный преобразователь для двигателя 1,5 кВт появились сначала на M-Driver.

Сообщение Применение частотного преобразователя появились сначала на M-Driver.

В этой статье мы пошагово расскажем, как выполнить подключение частотного преобразователя M-driver M900G по Modbus RTU через программу Modbus Poll ver. 9.5.1 и интерфейс RS-485-USB ОВЕН АС4. Вы узнаете, как настроить чтение и запись параметров частотника, а также построить графики изменения скорости.

Установка драйверов и проверка интерфейса

• Скачайте драйверы для интерфейса АС4 с сайта производителя.

• Установите драйверы, следуя пошаговой инструкции.

• Проверьте корректность отображения интерфейса в диспетчере устройств Windows.

 

• Подключаемся к частотному преобразователю

Клемму A преобразователя интерфейсов соединяем с клеммой S+ частотного преобразователя.

Клемму В преобразователя интерфейсов соединяем с клеммой S- частотного преобразователя.

• Настраиваем параметры связи в частотном преобразователе:

F7-00 Адрес инвертора – 1

F7-01 Скорость передачи данных – 0 (9600 бит/с)

F7-02 Формат данных– 3 (Без проверки -1 стоповый бит (8-N-1))

F7-03 Время ожидания связи – 0 с

• Запускаем программу Modbus Poll ver. 9.5.1. В верхней части меню выбираем Connection – Connect. В новом окне делаем сделаем следующие настройки

В параметре Serial Settings выбираем наш преобразователь интерфейса, и настраиваем параметры связи, которые должны совпадать с параметрами, ранее настроенными в частотников преобразователе: скорость 9600, формат 8-N-1.

M-driver M900G. Подключение по Modbus RTU. Команда операции чтения — 0x03

После того как удалось осуществить подключение к частотному преобразователю M-driver M900G считаем оперативные параметры из диагностического меню (рабочая частота, скорость, выходное напряжение, ток и др.). 

В верхней части меню выбираем Setup – Read/Write Definition.  В новом окне сделаем следующие настройки:

Slave ID =1 (адрес частотного преобразователя в сети (выбирается параметром (F7-00))

Function = 03 Read Holding Registers (Чтение значений нескольких регистров хранения)

Ставим галочку Hex

Нас будут интересовать десять оперативных параметров с U0-00 до U0-09. Коммуникационный адрес U0-00 = 1000H. Поэтому сделаем следующие настройки:

Address = 1000

Quantity =10 (количество читаемых параметров)

Нажимаем Apply и Ok.

Теперь в рабочем окне отображаются десять оперативных параметров в режиме реального времени. В столбце Name удобно подписать интересующие параметры.

Строим график изменения скорости (коммуникационный адрес 1004H)

Выбираем значение скорости, далее Link to Chart и Series 1

Открываем графическое окно через верхнее меню Display – Real time Charting

В новом окне задаем параметры как на рисунке ниже через верхнюю часть окна и через раздел Settings…

На заключительном этапе нажимаем Start, запускаем частотный преобразователь.

  M—driver M900G. Подключение по Modbus RTU. Команда записи 0x06

Для того, чтобы осуществить управление по Modbus RTU необходимо изменить следующие параметры в частотном преобразователе:

F0-00 (Выбор источника команд) = 2: команда запуска по протоколу связи

F0-01 (Выбор источника задания основной частоты) = 8: Протокол Modbus RTU

В верхнем меню программы Modbus Poll выбираем раздел Functions – 06: Write Single Register.

Для запуска частотного преобразователя в прямом направлении вращения необходимо сделать следующие настройки:

Slave ID (адрес устройства) =1 (должен совпадать с F7-00 (Адрес инвертора) = 1)

Address =2 номер регистра при помощи которого можно управлять состоянием частотного преобразователя. Может принимать следующие значения:

1: вперед
2: назад
3: толчок вперед
4: толчок назад
5: остановка на выбеге
6: моментальная остановка
7: сброс ошибки

Для запуска в прямом направлении выбираем 1, для остановки 5.

Для задания желаемой частоты частотному преобразователю необходимо в том же окне сделать следующие настройки:

Slave ID (адрес устройства) =1 должен совпадать с F7-00 (Адрес инвертора) = 1

Address =1 номер регистра, при помощи которого можно задавать частоту. Причем, необходимо понимать, что данный параметр может принимать значения от -10 000 до 10  000. Где значению изменения частоты от 0 до 50 Гц (или иному значению выбранной максимальной частоты) в прямом вращении соответствует диапазон значения от 0 до 10000, а реверсу соответственно от -10000 до 0.

Например, частоте 10 Гц прямого вращения будет советовать значение параметра 2000, а частоте 20 Гц реверсивного вращения будет советовать значение параметра -4000

Сообщение M-driver M900G. Подключение по Modbus RTU появились сначала на M-Driver.

Сообщение Модельный ряд появились сначала на M-Driver.

Сообщение M-Driver M900P IP66 появились сначала на M-Driver.

Сообщение Как выбрать частотные преобразователи появились сначала на M-Driver.